PX4/Pixhawk之快速成为开发者（Windows）

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详见博客：http://blog.csdn.net/freeape/article/details/46820807

快速成为开发者入门教程（翻译）—官方

安装版本控制系统git

  • 安装MSysGIT 安装完成后，配置GIT。

    • 安装注意 ： 安装过程中除了下面一步外，其他的步骤都采用默认安装。

  • GIT Bash中文乱码

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    D:\Program Files (x86)\Git\etc中的git-completion.bash文件最后一行加上：
       alias ls='ls --show-control-chars --color=auto'

  • 在GIT终端输入下面的命令可以提高GIT的输出格式

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    git config --global color.branch auto
    git config --global color.diff auto
    git config --global color.interactive auto
    git config --global color.status auto

  • 配置用户名和邮箱（GITHUB注册用户名和邮箱，在使用git push时有用，可以不用配置）

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    git config --global user.name "Your Name"
    git config --global user.email you@example.com

工具链安装和配置

  只需要安装工具链就够了，源码什么的可以到https://github.com/PX4/Firmware上下载，也可以通过git命令行下载

  • 本次使用的工具链版本为px4_toolchain_installer_v14_win.exe
  • 安装好后，路径为D:\px4（默认的为C:\px4）；附带的PX4的驱动程序也安装好了（win8需另外配置）；
  • 通过PX4 Toolchain下载PX4源码：开始菜单—>应用程序—>PX4 Toolchain—>PX4 Software Download。或者直接到github.com网站上去下载，前提是需要指导仓库地址，这样就可以省去这一步和下一步。

  • 下载的源码包含路径和文件夹：

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    px4
    Firmware – PX4 固件(所有模块),包括MAVLink
    NuttX – NuttX实时操作系统（RTOS）
    libopencm3 – 可选: 开源Cortex Mx 库, 仅仅用于引导（bootloaders）
    Bootloader – 可选: Bootloaders, 通常不需要操作、修改。

  • 配置eclipse(可以方便查看固件源码以及交互式编译烧写固件)

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安装了JAVA，注意不是JRE，JAVA(JDK)是JAVA程序运行环境,JRE是开发工具包；
注意：当windows操作系统为64位时，JAVA的安装位置在c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx，而不是通常的c:\Program files\Java\jre_xxx，因此必须在eclipse文件夹中找到eclipse.ini文件添加“-vm c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx\javaw.exe” ；或者配置JAVA的环境变量也可以。
JAVA（jre not jdk）环境变量配置成功标志：
安装完PX4 Toolchain后就已经集成了Eclipse，当然我们也可以另外去下载Eclipse，不过要配置环境变量和工具链。打开Eclipse：开始菜单--->所有程序--->PX4 Toolchain--->PX4 Eclipse。第一次启动时，选择好workspace，并勾选Use this as the default and...。 
建立工程文件。File--->New--->Makefile Project...。然后点击Browse...，到D:\px4\Firmware，并选择Cross GCC，点击Finish。
可以在右边板块中"Make Target",选中根文件夹，可以创建新的make Target（绿色圆形按钮）。
  • 各make target 说明
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    all – builds the autopilot software (depends on archives)
    archives– builds the NuttX OS（编译实时系统NuttX OS，时间需要很久）
    distclean– cleans everything, including the NuttX build
    clean – cleans only the application (autopilot) part，不会清除archives
    pixfmu-v2_default---FMU固件
    px4io-v2_default---IO固件
    upload px4fmu-v1_default – uploads to PX4FMU v1.x boards
    upload px4fmu-v2_default – uploads to PX4FMU v2.x boards

编译和刷固件

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两种方式：
方式一，通过Eclipse，将第五步配置好后，可以先双击"distclean" ,然后是"archives"，再然后是"all"，最后双击"upload px4fmu-v1_default"，将其编译好的文件上传到PX4FMU v1.x板子上。或者双击"upload px4fmu-v2_default"，将其编译好的文件上传到PX4FMU v2.x板子上。上传到板子上的前提是各种连接均已配置好，如驱动、串口等。
方式二，通过控制台，开始菜单--->应用程序--->PX4 Toolchain--->PX4 console；
cd Firmware/
make distclean # Only needed after changes on header files, NuttX or a fresh GIT checkout / update
make archives  # 这条命令仅仅是当使用了"make distclean"之后才用,编译Nuttx系统。
make px4fmu-v2_default #编译固件，版本为fmu-v2
make upload px4fmu-v2_default
方式三，通过地面站刷固件，如QGroundControl(QGC)或者Mission Plan，可以刷官方稳定版的固件或者自己编译的固件都可以。
用工具链的控制台编译固件之后：

注：自2015年10月6号后，编译系统有所更改(变为cmake方式，不再是通过makefile)，请参见文章：http://blog.csdn.net/freeape/article/details/49024053