Pixhawk之超声波模块添加说明（I2C方式）

详见博客 :http://blog.csdn.net/freeape/article/details/47949487

说明

  在Pixhawk的固件中，已经实现了串口和i2c的底层驱动，并不需要自己去写驱动。通过串口的方式添加超声波的缺点是串口不够，不能添加多个超声波模块，此时需要用到i2c的方式去添加了。在Pixhawk固件中，i2c的方式去添加超声波模块传感器已经实现了一个mb12xx超声波产品的驱动，可以直接使用，模块位置为：../src/drivers/mb12xx。当然还可以通过PWM的方式去添加超声波模块（模块支持此功能）；

模块连接说明

超声波mb12xx    

激光雷达(支持通过PWM方式)

相关资料

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-optional-hardware/common-rangefinder-landingpage/common-rangefinder-lidarlite/

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-optional-hardware/common-rangefinder-landingpage/common-rangefinder-maxbotix-analog/

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.1.q6h2kN&id=40143003917&ns=1&abbucket=6#detail

http://www.maxbotix.com/documents/I2CXL-MaxSonar-EZ_Datasheet.pdf