详见博客 : http://blog.csdn.net/freeape/article/details/49024053
前言
官方开源的Pixhawk固件自2015年10月6号起，删除了makefile文件夹，按照在工具链中的控制台命令行编译，再按照原来的编译步骤去编译时就会出现问题了，因为固件已经由make编译系统转到了cmake编译系统了。
make编译
使用make编译系统的编译步骤：
- 安装”px4_toolchain_installer_v14_win.exe”
- 运行 “PX4 Software Download”
- git submodule init
- git submodule update
- make distclean
- make archives
- make px4fmu-v2_default
这是2015-10-10的版本，发现已经没有了makefile文件夹：
获取make编译系统的Firmware版本
方式一
这些版本都是用make编译系统。想要下载哪个就点击进去：
需要注意的是，下载当前版本要下载.zip（如果下载下来后，编译过程中出现了fatal: Not a git repository (or any of the parent directories)问题，请见这篇文章：http://blog.csdn.net/freeape/article/details/47858527）：
方式二(推荐)
通过git版本控制来切换分支得到想要的版本。
在git中，tag就是一个只读的branch，一般为每一个可发布的里程碑版本打一个tag。如在方式一中的tag，v1.0.1、v1.0.0rc12、v1.0.0rc11等。比如想要得到v1.0.1这个分支的代码，可以这样做：
- 先将master分支clone到本地
- git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
- 在本地的git bash中切换分支：git checkout tag_name
- git checkout v1.0.1
- 然后再更新本地仓库，再编译
- git submodule init
- git submodule update
- 在工具链中的console中编译
- make distclean
- make archives
- make px4fmu-v2_default
cmake编译
使用cmake编译系统的编译步骤：(首先是要将最新的固件clone到本地的)
- git submodule init
- git submodule update
--recursive- 如果这一步失败了，则make distclean或者git clean -dfx(注意：这将会删除没有在Git版本控制下的所有文件)
- 重新来遍
- make px4fmu-v2_default